J’ai trouvé 
Préparer le document :
$ pdftops -paper A4 mon-fichier-pdf.pdf - | psbook -s20 | psnup -2 -q > mon-fichier.ps
Explications :
[ol][li] De transformer le PDF en PS (plus facilement manipulable) ;[/li]
[li] De réorganiser le document en livrets de 20 pages (pour des livrets de 5 feuillets - multiple de 4) ;[/li]
[li] De mettre ensuite 2 “pages logiques” dans une “page physique”.[/li][/ol]
Imprimer :
[ul][li] Si on a une imprimante recto-verso -> imprimer en recto-verso ;[/li]
[li] Sinon -> Imprimer le document : pages Paires. Puis remettre dans le bac et imprimer les pages paires inversées. Attention aux décalages possibles, faire un coup d’essai en imprimant un livret (par ex. ici pages 1 à 10).[/li][/ul]
Remarques :
[ul][li]Attention, lorsqu’on inverse les pages, apparemment ça imprime les pages qui n’ont pas été imprimées ! Donc si on met pages impaires inversées, ça imprime bien les pages paires… À bon entendeur.[/li]
[li] J’ai utilisé evince v.3.4.0. Merci de me dire si vous constatez des différences avec d’autres logiciels ![/li]
[li] Attention, certaines imprimantes emportent parfois plusieurs feuilles blanches d’un coup lorsque le matériel n’est pas professionnel (ex. ma Brother DCP-195C). Dans ce cas, l’impression est quasiment entièrement fichue
Problème résolu en feuilletant les feuilles (voir ici)[/li][/ul]